欧拉角
发布时间：2025-03-04 23:39:37来源：
在三维空间中，描述一个刚体的旋转状态是一个复杂的问题。而欧拉角则提供了一种直观且易于理解的方式来表达这种旋转。欧拉角由三个角度组成，通常表示为α、β和γ，它们分别对应于绕着选定轴的一系列旋转。
首先，我们选择一个初始坐标系，并通过绕Z轴旋转一个角度α来定义第一组欧拉角。接着，我们将这个新的坐标系绕新建立的Y轴旋转一个角度β，最后再绕新形成的Z轴旋转一个角度γ。这样，通过这三个连续的旋转操作，我们可以将一个刚体从其原始姿态旋转到任意指定的姿态。
值得注意的是，不同的旋转顺序会导致不同的结果，因此在使用欧拉角时，需要明确指定所采用的旋转顺序。尽管欧拉角的概念简单易懂，但在某些情况下，它们可能会导致所谓的“奇点”问题，即某些姿态无法用特定的欧拉角表示。然而，在许多应用中，如航空航天工程、机器人学以及计算机图形学等领域，欧拉角仍然是描述刚体旋转的一种非常有效的方法。
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